一、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人
通过下列步骤来外部启动机器人：
    步骤1、在T1 模式下把用户程序按控制要求插入cell.src 里，选定 cell.src 程序，把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO.
    步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC 一上电就要给机器人发出$MOVE_ENABLE (要一直给)信号。
    步骤3、PLC 给完 $MOVE_ENABLE 信号500ms 后再给机器人 $DRIVERS_OFF (要一直给)信号。
    步骤4、PLC 给完 $DRIVERS_OFF 信号500ms 后再给机器人 $DRIVERS_ON 信号。当机器人接到$DRIVERS_ON 后发出信号 $PERI_RDY 给PLC，当PLC 接到这个信号后要把 $DRIVERS_ON 断开。
    步骤5、PLC 发给机器人 $EXT_START (脉冲信号)就可以启动机器人。



二、通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人
需要配置的信号：
    PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用 $IN[11] ---$IN[17] 来映射给变量 PGNO，这时 PRNO_FBIT 为11，意思是 PRNO_FBIT 是这个区域的第一位。
    PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO 的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH 为7，变量 PGNO 最大值为127。
    PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0。
    PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为 TRUE 的时候，PLC 发过来的程序号才有效。PGNO_VAILD 是个脉冲信号(脉宽1 秒左右)。每次改变程序号时，PLC 都要让 PGNO_VAILD 为TRUE.否则机器人端的变量 PGNO 的值不会发生改变。
    PGNO_REQ:机器人发给 PLC 的程序号请求信号，位信号。
准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人：
    步骤1、在T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里，选定 cell.src 程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。
    步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC  一上电就要给机器人发出 $MOVE_ENABLE (要一直给)信号。
    步骤3、PLC 给完 $MOVE_ENABLE 信号500ms 后再给机器人 $DRIVERS_OFF (要一直给)信号。
    步骤4、PLC 给完 $DRIVERS_OFF 信号500ms 后再给机器人 $DRIVERS_ON 信号。当机器人接到$DRIVERS_ON 后发出信号 $PERI_RDY 给PLC，当PLC 接到这个信号后要把 $DRIVERS_ON 断开。
    步骤5、PLC 发给机器人 $EXT_START (脉冲信号)就可以启动机器人。
    步骤6、当 PLC 接收到机器人的反馈信号 PGNO_REQ 后， PLC 要把程序号发给机器人。
    步骤7、当 PLC 发出程序号500ms 后，PLC 发给机器人 $ PGNO_VAILD (脉冲信号，脉宽约1000ms)，以便让机器人的变量PGNO 值生效。
    如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6 和步骤7。
外部停止机器人和停止后启动机器人：
    停止机器人：断掉信号 $DRIVERS_OFF，这种停止是断掉机器人伺服。
    停止后继续启动机器人：重复步骤3、4、5 就可以启动机器人。
三、机器人故障复位方法：
    当机器人有“确认信号”(故障)时，PLC 发给机器人 $CONF_MESS (脉冲信号)就可以复位。
    通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径:
    登陆用户组 “Safety Maintenance”权限---配置---外部自动运行---把输入端和输出端的信号配置完成。
四、机器人输出常用信号
    1、$ALARM_STOP(机器人急停信号) 正常时该信号逻辑为1，当机器人急停被按下时逻辑为0。
    2、$RC_RDY1(控制柜就绪) 正常时该信号逻辑为1，当机器人有“确认信息”时逻辑为0，“确认信息”被确认后，逻辑为1。
    3、$PRO_ACT 机器人在运行程序时输出为1。
    4、$IN_HOME 机器人在HOME 点时输出为1。